Am P21 Parkplatz Skywalk Willingen befindet sich der Einstieg in den Fußweg zum Skywalk auf der Musenberg-Seite. Dieser Weg mit einer Länge von knapp 2 km führt direkt zur Hängebrücke.
Die letzten Meter zum Brückenzugang sind steiler und machen den kurzen Anstieg zu einem aktiven Auftakt, bevor sich der Blick über die beeindruckende Mittelgebirgslandschaft öffnet. Der Parkplatz wird von der Gemeinde Willingen als öffentliche Parkfläche geführt und wurde bereits seit längerem als Wanderparkplatz genutzt, bis er sich mit der Eröffnung des Skywalk Willingen dauerhaft etabliert hat.
Damit ist P21 heute ein wichtiger Baustein der touristischen Infrastruktur in Willingen: zweckmäßig, gut eingebunden und besonders für Individualgäste geeignet, die den Skywalk und die umliegende Natur auf eigene Faust entdecken möchten.